大重量物を扱うマニピュレータのための制御システムの開発; ITERブランケット遠隔保守ビークル型マニピュレータへの適用

吉見 卓*; 角舘 聡; 多田 栄介; 辻 光一*; 宮川 信一*; 久保 智美*

日本ロボット学会誌, 19(6), p.766 - 774, 2001/09

https://doi.org/10.7210/jrsj.19.766

ITERでは、ビークルマニピュレータを用いたブランケットの保守が提案されている。ビークルマニピュレータは基本的に教示再生制御方式で動作するが、扱う対象物が大重量であることから、マニピュレータがブランケットを把持している状態とそうでない状態の手先部のたわみ量が大きく異なり、マニピュレータがブランケットの重量を受け取ったり離す瞬間に手先位置が大きく移動して、従来の制御方式をそのまま適用するのは困難である。本稿では、マニピュレータがブランケットを把持した状態とそうでない状態で各々教示操作を行うことにより作業モデルを生成し、両者を組み合わせて、作業に伴う負荷のスムーズな移行が行える、大重量物を扱うマニピュレータのための制御システムを開発した。さらに、実規模ブランケット遠隔保守ビークルマニピュレータに適用し、実験でその有効性を確認した。